<aside> 💡 리뷰 논문 정리

</aside>

Reference

논문 자료

2021 Annual Review of Conrol, Robotics, and Autonomous Systems - Autonomy in SUrgical Robotics.pdf

Keywords

robotic surgery, surgical robotics, autonomy, autonomous robots

Introduction

당연하게도 다양한 분야에서 로봇을 사용한다. 특히 수술(의료)로봇의 경우는 현재도 그 연구가 계속되고 있다. 다만 어려워서 그렇지.

2017년도 Yang에 의해 로봇의 자율화 단계는 총 6단계로, 자율주행처럼 단계를 나누게 되었다. 다만 현재 로봇수술에 관여하는 회사나 투자자들은 소수라 지배적(독점적?) 구조를 가지고 있다. 아 물론 자동화(automatic)와 자율화(autonomous)는 다르다. 자동화는 정해진 이론과 파라미터에 의해 계획된 일을 수행한다. 반면 자율화는 외부 조건 변화에 적응하면서 일을 수행한다. 따라서 다양한 인지 도구들을 사용하게 된다.

자율화 단계중 0-4 를 설명한다.

참고로 전문가들의 의견을 빌리자면 2021-2022년도 기준으로 LEVEL 1,2 정도의 단계라고 한다.

THE SIX LEVELS OF AUTONOMY FOR SURGICAL ROBOTICS

The six levels of autonomy for surgical robotics given by Yang et al. (1) are defined as follows:

• Systems at level 0 (no autonomy) are not autonomous. The motion of the robot is controlled exclusively by the surgeon, with no supports or constraints provided.
• Systems at level 1 (robot assistance) are capable of interacting with the surgeon to guide or support the execution of a particular task. The assistance provided consists of either active constraints to guide the surgeon’s motion or virtual fixtures to enhance the surgical site visualization.