출처:
강화학습 논문 정리 14편 : DexMV : Imitation Learning for Dexterous Manipulation from Human Videos (ECCV 2022)
강화학습 논문 정리 14편 : DexMV : Imitation Learning for Dexterous Manipulation from Human Videos (ECCV 2022)hanyangrobot 2023. 11. 23. 12:59
작성자 : 한양대학원 인공지능융합학과 유승환 박사과정 (CAI LAB)
Keywords : Dexterous manipulation, Learning from human demonstrations, Reinforcement Learning
논문 링크 : https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-031-19842-7_33
홈페이지 링크 : https://yzqin.github.io/dexmv/
DexMV: Imitation Learning for Dexterous Manipulation from Human Videos yzqin.github.io
영상 링크 : https://www.youtube.com/watch?v=scN4-KPhJe8
깃헙 링크 : https://github.com/yzqin/dexmv-sim
컴퓨터 비전 기술을 활용하여 로봇이 을 수행하기
복잡한 dexterous manipulation 작업
dexterous manipulation은 로봇이 손이나 다른 머니퓰레이터를 사용하여 을 의미함
다양하고 복잡한 물체를 다룰 수 있는 능력
인간의 손가락처럼 을 지칭하기도 함
미세하고 정밀한 움직임을 할 수 있는 로봇의 능력
예시 : 로봇이 물건을 잡고, 돌리고, 조립하는 것과 같은 작업들
Dexterous manipulation의 시각화 (출처 : https://www.frontiersin.org/articles/10.3389/fnbot.2022.861825/full)