✅ 1. 내부력 (Internal Force) — “손가락끼리 주고받는 숨은 힘”

✔️ 정의:

내부력은 물체를 실제로 움직이지 않지만, 손가락끼리 서로 미는 힘이야.

• 이 힘들은 물체의 운동에는 영향을 주지 않지만,

  잡고 있는 손가락 사이의 균형 유지에 매우 중요하다.

✔️ 왜 중요한가?

• 물체를 움직이게 하진 않지만,

  **손가락 사이의 압착력(squeeze)**을 조절해서

  접촉이 끊어지지 않게 하고 마찰을 유지할 수 있음

✔️ 수식적으로:

렌치 행렬 WWW에 대해,

그립 힘 fff는 다음처럼 나눌 수 있어:

$f= f_{\text{eq}} + f_{\text{int}}$

• $f_{\text{eq}}$: 외부 렌치를 지지하는 평형력 → $Wfeq =−g$
• $f_{\text{int}}$: 내부력 → $W f_{\text{int}} =0$

즉, 내부력은 WWW의 nullspace에 속하는 벡터야.

✔️ 현실 예시:

• 손가락 4개로 물체를 잡고 있는데,

  어떤 손가락이 약간 더 세게 누르면

  다른 손가락이 그 힘을 흡수하듯이 밀어줘야 물체가 안 떨어짐

✅ 2. Force Distribution Problem — “각 손가락이 얼마만큼 힘을 줘야 할까?”

✔️ 핵심 목표:

주어진 물체에 대해, 목표 움직임을 만들 수 있도록

손가락마다 힘을 잘 배분하는 문제

✔️ 왜 어려운가?