Publisher와 Subscriber를 직접 작성해봅시다.
ROS 2 실행을 위해 package를 생성하고, 그 내부의 패키지 설정 파일, 빌드 파일 등을 조정하는 방법에 대해 알아봅시다.
아… 뭐 기초적인 workspace를 생성하고 ros 명령어로 진행하는 방식입니다.
ROS 2 package 생성 명령어는 다음과 같다.
rox2 pkg create 명령어를 사용하고 그 뒤에 옵션을 붙여 주게 된다.
참고로 해당 명령어는 사용자의 workspace 소스 폴더의 경로에서 진행한다. (e.g. ~/{workspace}/src)
$ ros2 pkg create [패키지이름] --build-type [빌드 타입] --dependencies [의존하는패키지1] ... [의존하는패키지n]
// Linux Terminal
$ ros2 pkg create my_first_ros_rclpy_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs