DDS의 서비스 품질을 뜻한다. QoS는 쉽게 말해 “데이터 통신의 옵션” 정도로 생각하면 된다.
TCPROS라는 자체 protocol을 사용했던 기존 ROS1과 달리, ROS2에서는 TCP처럼 신뢰성을 중시 여기는 통신 방식과 UDP처럼 통신 속도에 포커스를 맞춘 통신 방식을 선택적으로 사용할 수 있다.
ROS2는 QoS를 도입해, Publisher 혹은 Subscriber 등을 선언할 때 QoS를 매개변수형태로 지정할 수 있어서 원하는 통신 옵션 설정을 사용자가 직접 할 수 있게 되어 있다.
이 QoS로 바꿀 수 있는 것은 데이터 전송 시의 실시간성 설정과 관련된 부분과 대역폭에 영향을 미치는 옵션, 데이터의 지속성과 관련한 옵션, 중복성에 관련한 옵션 등이 있다.
현재 DDS 사양서에서 설정 가능한 QoS 항목은 총 22가지이다.
ROS2에서는 일반적으로 Reliability 기능(TCP, UDP)을 사용한다.
위 두 가지 방식을 대표적으로 사용한다.
그 이외에는