출처
<aside> 💡
//대윤
일단 모든 과정에서 origin 태그를 달아주게 되는데, 이 origin은 이전 joint에 대해서 상대적인 것이다(이전 트리랑은 상관없음). 즉
joint_0
ㄴlink_1
ㄴjoint_1
ㄴlink_2
이런 식의 구조일 때, joint_1은 link_1의 좌표계에서 상대적으로 표시하는 것이 아니라 joint_0을 기준으로 작성해야 한다. 마찬가지로 link_1의 origin은 joint_0의 좌표계를 기준으로 작성해야 하며, link_2의 origin은 joint_1의 좌표계를 기준으로 작성해야 한다.
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부제: URDF를 이용한 로봇 모델링
Created Date: 2021.03.02
Modified Date: 2021.04.20
revision 12
https://cafe.naver.com/openrt/24274
018 ROS 2의 좌표 표현 Created Date: 2020.09.21 Modified Date: 2020.09.21 revision 5 * 로봇 운영체제 ROS 강좌 목차: https://cafe.... cafe.naver.com