출처
Blender 설치
sudo snap install blender --classic
soohwan_justin 2021. 9. 2. 16:16
이전 포스트에서 설명했듯이, URDF에서 기본적으로 제공하는 모델은 3개 뿐인데, 이들로 로봇을 모델링하는데는 한계가 있습니다.
우리는 3D 모델링을 할 때 사용하는 STL, DAE 파일을 사용하여 URDF에 사용할 수 있습니다. DAE파일을 사용하는 경우, 해당 모델에 색깔도 적용이 됩니다.
저는 3D 모델링 시 Autodesk FUSION 360을 사용하는데, 이 프로그램은 STL파일 저장만 지원합니다.
이 경우, Blender를 사용하면 DAE 파일로 바꿔줄 수 있습니다.
Blender를 사용하여 STL파일을 import한 후, 색깔을 넣고, 스케일 및 위치 등을 조절하여 DAE 파일로 저장하면 됩니다.
