출처

Deploying Policies in Isaac Sim — Isaac Sim Documentation

훈련된 정책(Policy)이 포함된 agent.yaml 및 env.yaml 파일은 정책의 설정을 설명하며,

아래 경로에 저장된다.

logs/rsl_rl/<task_name>/<time>/params/

• agent.yaml → 신경망(Neural Network) 매개변수를 설명.
• env.yaml → 환경 및 로봇 설정을 설명.

이 설명은 Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 환경에서 가져온 예제이다.

📌 시뮬레이션 설정 (Simulation Setup)

• code

첫 번째 설정 부분에서는 시뮬레이션 환경을 정의한다.

• 시뮬레이션 물리 엔진(Physics Engine) 은 0.005초(200Hz) 간격으로 실행.
• 중력(Gravity) 값은 -9.81 m/s² 로 설정되어 있음.
• episode_length_s : 에피소스가 진행되는 시간을 초(sec)로 나타낸 것 같음. → $1$ episode = $n$ timestep, $dt = 0.005(200 Hz) → n = 200$

📌 로봇 설정 (Robot Setup)

• code