Robot Operating System

• 공식 홈페이지 및 자료

  https://docs.ros.org/en/foxy/index.html

  https://docs.ros.org/en/humble/index.html

• ROS는 운영체제 및 그 version에 맞는 ROS 패키지를 설치해주어야 한다.

  예를 들면,

  • Ubuntu 20.04 → Foxy
  • Ubuntu 22.04 → Humble (혹은 Rolling)

[Contents]

ROS 2 이론, 활용

<Theory>

Package File

Interface

QoS (Quality of Service)

tf2

URDF

URDF - DAE file setting (Blender)

robot_state_publisher & joint_state_publisher

Launch file tips

<Usages>

파이썬 패키지에서 하위 모듈 설정

<Application>

Publish & Subscribe (Python)

ROS와 Non_ROS 통신 : roslibpy

ROS와 Non_ROS 통신 : roslibpy (1)

Intel RealSense (realsense-ros)

Realsense-viewer

USB 권한 자동부여

USB 권한 자동부여 (다른 설명)

<TIP>

Tips !

alias & export

강의 및 참고 자료

강의자료 - SEOUL G-캠프

ROS2 Tools (Rviz, RQT, Gazebo)

Simulation

CoppeliaSim

Install

WSL에 ROS 2 설치

WSL Uninstall(Reinstall)

개발환경 구축 (ROS2 설치, VScode 세팅)

CMake version update

Virtualenv (가상환경 실행)

Virtualenv (가상환경 실행) ver.2

Utility

WSL Devices Share

Bootcamp

2024 로보틱스 부트캠프 (서울대 DYROS)